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机器人底涂参数精准标定应用研究
投稿时间:2021-09-29  修订日期:2021-12-17 点击次数: 35
本文作者
刘鹏祥 
魏小群 
李国龙 
中文摘要: 针对现在汽车生产中机器人底涂参数标定结果数据不连续及质量控制准确性低等问题,提出一种基于最小二乘法逆向求解瞬时流量和喷涂速度的精准标定底涂参数的应用方法。通过测试9组机器人底涂试验数据,分别建立瞬时流量与涂胶宽度和涂胶厚度的映射模型,以最小二乘法拟合两两之间的函数关系,求解多项式系数。以试验测试的涂胶厚度为基准,利用喷涂速度与涂胶厚度的反比关系,建立不同涂胶厚度下对应的喷涂速度模型。基于建立的底涂参数标定模型,通过开发机器人Karel程序,精准计算出不同底涂质量要求情况下的瞬时流量和喷涂速度。将该方法应用于汽车底涂生产,结果表明,涂胶宽度和厚度控制精度分别保持在?1.5mm和?10μm,已经达到精准控制机器人底涂质量的目的。
中文关键词: 汽车;机器人;底涂;精准;标定
 
Application Research on Accurate Calibration of Robot Primer Parameters
keywords:Automobile, Robot, Primer, Accuracy, Calibration

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